id 이드, 충동: 행동을 촉발시키는 유기체의 내적 상태 또는 조건의 총칭. 요구, 욕망, 동인 등과 비슷한 개념으로 일반 심리학에서는 동기로, 정신분석에서는 특히 충동이라는 개념으로 쓰이고 있다. 영어의 Impulse, 독일어의 Drung의 역어이기도 하며, 이 경우 반성이 수반되지 않고 무의식적인 행동으로 되어 나타나는 힘을 가리킨다. Freud는 충동을 크게 3기로 설명하였는데, 초기에는 자아 충동과 성 충동의 대립이었다가, 중기에는 리비도로 전환되고, 후기가 되면 죽음의 충동(Tharatos)과 삶의 충동(Eros)의 대립으로 구축된다고 주장하였다. 이 방법론적인 사고방식은 대립 개념으로 충동의 구조를 밝히려고 하는 특색이 있다. 초기에는 자기 보존의 자아 충동과 성충동이라는 2가지의 충동이 문제로 다루어지고 있는데 식욕과 성욕으로 대응되고 있다. 그러나 이 두 충동을 병렬적 분류적으로 생각하는 것이 아니라, 자기보존의 자아 충동은 성 충동의 발생을 분명히 하기 위한 수단에 지나지 않는다고 본다. 예컨대 유아는 어머니의 젖을 빠는데, 그 때 경험한 만족감은 손가락을 빠는 것으로써 재현되는데 이것이 성 충동의 싹이라고 보고 있다. 이와 같이 자기 보존과 아무런 관계도 없는 손가락 빨기가 강박적으로 되풀이되는데서 성 충동의 발생을 인정할 수 있다. 중기에는 자기애적인 성 충동은 신체의 일부분인 성감대라고 불리는 신체부위의 자극에 의한 것이지만, 신체의 일부분이 아니라 신체 전체가 성 충동의 대상으로 되면 자기애가 생기게 된다. 여기서 성충동은 일원적으로 리비도라고 불리는데 리비도는 자기 자신에게 향해지거나, 타인에게로 향해지기도 한다. 후기에는 자아 충동과 성 충동을 일괄하여 삶의 충동이라고 부르고, 이것에 대립하는 개념으로서 죽음의 충동이 문제로 나타난다. 이 죽음의 충동은 그의 기본적인 사고방식을 이루는 원칙을 철저히 한 것이다.